Éplucher les champignons et les faire tremper dans l'eau vinaigrée. Faire revenir les paupiettes de veau dans une cocotte bien chaude et huilée. Ajouter les champignons coupés en tranches, un verre d'eau et saler si nécessaire (les paupiettes sont souvent déjà suffisamment salées). Fermer la cocotte, mettre un verre d'eau dans le creux du couvercle et laisser mijoter 1 heure environ.Pendant ce temps, éplucher les carottes, les navets et écosser les petits pois, couper les carottes en rondelles. Faire cuire les légumes à la vapeur 20 à 30 minutes selon la cuisson désirée (croquant, ou bien cuit).Servir les paupiettes accompagnées des légumes cuits à la vapeur et des champignons en faisant une jolie présentation.Astuce : Cette recette peut aussi se faire avec des légumes surgelés.